该系统通过单目相机、双目相机、红外相机组合视觉处理方式扫描和定位疑似火点，定位精度高。通过热量分析、火焰的颜色分布特性、火焰变化特性、火焰面积蔓延增长特性、火焰的形体变化特性、火焰的边缘变化等一系列特性进一步进行火点判定；通过RTK定位和双目视差计算定位火点空间坐标；对消防炮喷射的水柱轨迹和水道轨迹进行算法建模，室外场景中还需要环境因素影响，模型中集成了风向、风速、气压等环境参数修正，最终通过控制消防炮出水角度、出口压力和流量精确控制落水点的位置，实现自动火点跟踪和灭火控制。
通过长度传感器采集臂架伸缩长度、角度传感器采集臂架俯仰角度、转角编码器采集回转角度、油压传感器采集变幅油缸压力，搭载自主研发的高性能控制器实现臂架伸缩、变幅及其复合动作控制、工作斗调平控制、水炮控制、软腿保护、虚拟墙限制、整机力矩限制等功能；结合机器人控制技术的运动学正反解实现臂架多姿态一键自动展开、一键自动收回、车架自动调平、支腿自动收展等智能化控制；基于发动机和泵的功率曲线建立专用功率匹配控制算法模型，对复合动作进行流量分配，以实现整机效能最大化；选配远程操控平台，操作人员可以在远离火场的安全地带精准远程操控消防车进行火场救援。
系统优势：
控制精度高，误差小于0.5%；
控制响应快，小于2ms；
操作平稳无卡顿；启动迅速无冲击；微动灵敏调速快；
通过液位传感器采集水罐液位、压力传感器采集出口压力、流量传感器采集水管和泡沫管流量，搭载自主研发的高性能控制器实现水路阀门控制、泡沫比例自动调节、一键打水、一键打泡沫、炮口恒压等功能，配合自主研发的显示模块传递给操作人员车辆实时工作参数、传感器状态、管路及阀门状态等交互信息。基于发动机和泵的功率曲线建立专用功率匹配控制算法模型，对复合动作进行流量分配，以实现整机效能最大化。
系统优势：
控制精度高，误差小于0.5%；
控制响应快，小于2ms；
结合RTK、激光雷达、毫米波雷达、IMU、单目视觉、双目视觉、红外成像等感知技术、机器人控制技术、5G大带宽低延时通讯技术，搭载自主研发的高性能域控制器进行行驶地图构建、机器人位置定位、行驶路径规划、火点定位跟踪、水道轨迹等专用算法模型开发，实现各种动作路径的自主规划决策和动作执行的电液闭环精准控制。该控制系统可远程遥控，操作人员可以在远离火场的安全地带精准远程操控消防机器人进行火场救援，亦可以交给机器人自己决策执行，实现自动行走和无人化救援作业。
地址：江苏省徐州经济技术开发区东环街道新微半导体15号楼
